安徽农业科学

2014, v.42;No.459(26) 9214-9215+9247

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采摘机械臂的自适应神经网络滑模控制
Adaptive Neural Network Sliding Mode Control of Picking Manipulators

贾鹤鸣;金博闻;

摘要(Abstract):

针对采摘机械臂的位置终端的精确控制问题,提出了一种将自适应神经网络与滑模控制相结合的控制策略。首先通过神经网络来估计系统模型中的不确定性,提出了一种具有神经网络补偿作用的滑模控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性,并改善了系统的动态性能。仿真试验表明,该控制方法能够有效地削弱抖振现象,具有很好的鲁棒性和动态特性。

关键词(KeyWords): 采摘机械臂;位置跟踪;滑模控制;自适应神经网络

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 贾鹤鸣;金博闻;

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DOI: 10.13989/j.cnki.0517-6611.2014.26.127

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