安徽农业科学

2019, v.47;No.631(18) 224-227

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

自然环境下茄子采摘机器人目标识别方法
Target Recognition Method of Eggplant’s Picking Robot under Natural Environment

王维强;付斌;

摘要(Abstract):

为了提高自然环境下茄子采摘机器人的采摘成功率并缩短采摘周期,对茄子采摘过程的目标识别进行了研究。自然环境下茄子的生长状况较为复杂,枝叶及果实间相互遮挡的情况降低了对目标识别的成功率。针对这一问题,提出了一种基于霍夫变换算法,通过在投票阶段引入条件概率,构建概率检测模型,采用基于最大后验概率的贪婪算法求解概率模型,多次迭代局部最优值确定目标,从而完成对茄子目标的识别。结果表明,对无遮挡及存在遮挡情况的茄子目标的识别正确率都在89%以上,相对于传统识别方法,该方法识别正确率大大提高,且具有较好的抗噪能力,可为茄子采摘机器人的后续开发提供参考。

关键词(KeyWords): 自然环境;霍夫变换;条件概率;贪婪算法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 黑龙江省自然科学基金项目(F2016007)

作者(Author): 王维强;付斌;

Email:

DOI:

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享