安徽农业科学

2015, v.43;No.503(34) 334-336

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农业机器人导航系统故障检测模块的设计
The Design of Fault Detection Module for Agricultural Robot Navigation System

郝昕玉;姬长英;

摘要(Abstract):

介绍了一种基于时间序列理论建立的故障检测模块。该检测模块可用于自主移动农业机器人导航系统的故障诊断。检测模块的设计思想就是通过对导航系统中定位传感器GPS正常和故障情况下输出的随机漂移信号进行分析,得到一种判断GPS性能故障的规律,即建立AR模型进行时间序列分析。利用K-L信息测度函数作为判别函数来检测系统故障。

关键词(KeyWords): 导航系统;故障检测模块;时间序列

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 郝昕玉;姬长英;

Email:

DOI: 10.13989/j.cnki.0517-6611.2015.34.141

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