安徽农业科学

2011, v.39;No.343(18) 11135-11136+11209

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基于神经网络的机器人驱动系统数学模型辨识
Mathematical Model Identification of Robot Drive System Based on Neural Network

杜艳红;高庆吉;卫勇;于亚萍;

摘要(Abstract):

以轮式移动机器人驱动系统为主要研究对象,提出一种基于神经网络的分析与试验相结合的建模方法。该方法在分析理想直流电动机数学模型的基础上,采用串-并行辨识结构的神经网络确定系统输出与输入的关系,实现了机器人驱动系统的数学模型辨识。最后,通过试验证明了该方法的有效性,为未来工、农业等领域机器人的精确运动和动力控制的研究提供了技术支持。

关键词(KeyWords): 轮式移动机器人;驱动系统;分析与试验;神经网络;模型辨识

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 杜艳红;高庆吉;卫勇;于亚萍;

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