安徽农业科学

2012, v.40;No.383(22) 11520-11522

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番茄采摘机器人机械臂结构设计与参数优化
Structural Design and Parameter Optimization for Tomato Picking Robot Arm

周舟;王俊;

摘要(Abstract):

农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动学模型,完成了机械臂的结构参数优化设计,并使用MATLAB平台进行了仿真验证。在满足番茄采摘要求的前提下,实现了实际采摘无效空间最小化,证明了该机械臂结构设计合理。

关键词(KeyWords): 优化设计;仿真;工作空间;机械臂

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2010A292)

作者(Author): 周舟;王俊;

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