基于LBP-DEELM的类人机器人对树叶辨识的技术研究Leaf Identification Research for Humanoid Robot Based on LBP-DEELM Algorithm
陈宇;许莉薇;钟秋波;
摘要(Abstract)：
针对类人机器人的特点,设计了一个具有树叶辨识功能的类人机器人系统。类人机器人自带的摄像头作为视觉,视觉系统采用Sobel算子对除噪、滤波后的图像进行边缘提取,将均匀旋转不变特性与原始的LBP算子相融合,提取边缘图像的特征值,结合差分演化算法对极限学习机进行优化,通过训练得到每类树叶所对应的分类器模型参数,构造分类器,实现类人机器人对树叶准确高效的识别。试验显示,仿人机器人此类控制方式适合参加竞技类比赛。
关键词(KeyWords)： 类人机器人;辨识;LBP算子;SaDE-ELM算法
基金项目(Foundation): 中央高校基本科研业务费专项(2013CBQ03);; 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12513016);; 黑龙江省自然科学基金项目(F201347);; 哈尔滨市科技创新人才专项资金项目(2013RFQXJ100)
作者(Author): 陈宇;许莉薇;钟秋波;
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DOI: 10.13989/j.cnki.0517-6611.2014.16.132
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