安徽农业科学

2007, (36) 11729+11915

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农用AGV视觉导航中基准线提取算法的研究
Research on the Extraction Agorithm of Datum Line in Agricultural AGV Visual Navigation

胡波;于国英;张艳诚;

摘要(Abstract):

[目的]寻找用于农用AGV视觉导航曲线基准线的提取算法。[方法]针对农用AGV视觉导航基准线假定为直线而容易受作物残留物等因素的影响,引入了曲线导航基准线的提取算法。[结果]曲线导航基准线的提取算法为首先分割图像,将作物等植被和土壤等背景分离,然后在分割图像中以每行最大空隙的中点为标志点,逐行检查标志点,调整偏移较大的标志点,若与前一行标志点位移大于T,则缩小位移为t,最后连接标志点。曲线基准线提取算法更注重基准线的偏向与行进方向的一致性。[结论]在较多残留物和作物行缺乏规则的情况下,曲线基准线的大部分点都落在行进方向上,并总体向右倾斜,基本上反映了农用AGV的行进路线,提高了农用AGV导航精度。

关键词(KeyWords): 农用AGV;视觉导航;基准线;曲线

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 广西工学院科学基金资助项目(院科自0704208)

作者(Author): 胡波;于国英;张艳诚;

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