安徽农业科学

2015, v.43;No.490(21) 364-367+387

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前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法
BP Neural Network Based Localization for a Front- Wheel Drive and Differential Steering Agricultural Robot

贾士伟;邱权;李军民;郑文刚;孟志军;刘凤然;

摘要(Abstract):

针对一款自主研发的轮式农业移动机器人,提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法。该机器人为前驱模式,依靠差速完成转向。定位方法是在前期的神经网络训练过程中,以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入,以左右轮行进长度为输出,训练函数采用Bayesian规则;在后期的定位推算中,则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧,进而计算机器人几何中心位移。在与最小二乘定位估计方法的实验对比中,基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差。

关键词(KeyWords): 移动机器人;BP神经网络;最小二乘法;定位

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家863计划课题(2013AA102406);; 国家自然科学基金项目(61305105)

作者(Author): 贾士伟;邱权;李军民;郑文刚;孟志军;刘凤然;

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